随伴発射(corollary discharge; CD)
The corollary discharge theory (CD) of motion perception helps understand how the mind can detect motion through the visual system, even though the body is not moving.
from
Wikipedia(english)
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遠心性コピー(efference copy)
は純粋なモーターコマンドのコピーで、これを感覚入力の予測に変換したものが
随伴発射(corollary discharge; CD)
というイメージを持っているが、文献によってまちまち
Review
Corollary discharge across the animal kingdom | nature reviews neuroscience (2008)
Fukutomi, M., & Carlson, B. A. (2020). A history of corollary discharge: contributions of mormyrid weakly electric fish. Frontiers in integrative neuroscience, 14, 42.
モルミルス科弱電気魚から探る随伴発射の神経メカニズム | 比較生理生化学